状態方程式の厳密な線形化 三平満司（東京工業大学） 1 はじめに 非線形システム（実システム）に対して線形システム理 論を適用するためには，なんらかの方法で非線形システム を線形化し，線形システムとして扱う必要がある．この線 6） 適応PID 制御：モデル規範型適応制御において、絶えずモデル動特性を実現するよう にPID のパラメータをリアルタイムで変化させる。都市ごみ焼却プラントに適用[35]。 7）非線形スタティクス補償PID：非線形動特性を非線形スタティクス＋線形ダイナミッ 再生核に基づく非線形適応信号処理（非線形オンライ ン学習）の研究は，今世紀初頭にKivinenらとEngel らによって（独立に）発表された論文(8), (9)をきっかけ に開始された．それから10年が経過し，アルゴリズム の高性能化から性能， 2001/05/05
これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース
適応制御の基礎と応用例および最新技術 〜 モデル規範形適応制御（MRAC）法、適応制御系の安定性、モータ・ロボットへの応用、バックステッピング適応制御 〜 ・エキスパートの方が最新技術を含め、初心者の方でも理解できるように適応制御のエッセンスを … 非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の ・非線形対応可能である． ・多入出力対応できる． ・単一入出力対応である． ・適応制御から発展した． 小 特 集 号 論 文 34 IHI 技報 Vol.51 No.2 ( 2011 ) 置やシステムのことを指し，制御対象の出力に外乱 ( DV) を加えたものが制御 CV 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御 京都大深尾隆則 足立紀彦 (11) (休憩11:25〜11:35) セッション2 [制御系設計]司会:水本郁朗(熊本大学) 11:35〜12:00 動的摩擦を考慮したDCモータのモデル
2019年8月24日 初から本会は機械及び関連の工学分野審査委員会の幹事学. 会として活動を行っ 機械設計プロセスにおける計算力学（CAE）の急速な普 連成解析では非線形かつ非定常な問題を解かなければい 査読の末採択された論文は 4 本で，共分散行列適応進化戦 PDE control: Design and application”by Miroslav Krstic.
非線形H∞ 制御理論の限界と可能性 —セミアクティブサスペンションへの応用— 三平満司（東京工業大学） 大作覚・上村一整（トヨタ自動車） 1 はじめに 線形H∞ 制御[1,2]はMATLAB，MaTX等の制御系 設計のためのソフトウェア[3,4,5]を 状態方程式の厳密な線形化 三平満司（東京工業大学） 1 はじめに 非線形システム（実システム）に対して線形システム理 論を適用するためには，なんらかの方法で非線形システム を線形化し，線形システムとして扱う必要がある．この線 6） 適応PID 制御：モデル規範型適応制御において、絶えずモデル動特性を実現するよう にPID のパラメータをリアルタイムで変化させる。都市ごみ焼却プラントに適用[35]。 7）非線形スタティクス補償PID：非線形動特性を非線形スタティクス＋線形ダイナミッ 再生核に基づく非線形適応信号処理（非線形オンライ ン学習）の研究は，今世紀初頭にKivinenらとEngel らによって（独立に）発表された論文(8), (9)をきっかけ に開始された．それから10年が経過し，アルゴリズム の高性能化から性能， 2001/05/05 非線形システムを線形化する方法 非線形関数fで与えられる非線形システム $$ \dot{\boldsymbol{ x }} = f \left( \boldsymbol{ x } \right) $$ をそのまま制御することは複雑で、取り扱いが難しくなります。 そのため、非線形システムを線形化し
n は非線形 要素力を各時間ステップで線形化することによる補正外 力である。図3に示すように，補正外力を導入すること によって剛性要素は Kq n +1＝ f n － n と表すことができ る。ここでf n ＝f n －Kq n である。質量および減衰要素に
非線形制御系の安定性 / S. レフシェッツ著 ; 加藤順二訳 資料種別: 図書 出版情報: 東京 : 産業図書, 1974.8 形態: 8, 162p ; 22cm シリーズ名: 数理解析とその周辺 ; 2
片山 仁志 工学研究科 准教授 ・移動体の制御 ・コンピュータ制御 ・非線形サンプル値制御 ・船舶の制御 ・モデルに基づく制御 キーワード セールスポイント ・ 特筆すべき研究ポイント： 1) 制御装置にコンピュータを使用するため、ソフトウエアの改良だけで、 本研究では,非線形システムの特性をさまざまな周期入力によって引き起こされる振る舞いの関係(ホロノミーの原理)によって規定される入出力モデルと捉え,その特性の解析方法およびそれに基づく制御系の設計方法を示した.またその検証用プラットフォームとしてキャスターボードロボット,円 非線形H1制御 ロバスト制御 ‡ ロバスト性: 外乱・モデル化誤差の影響を受けないこと。µ · 線形のH1 制御: 外乱から評価出力までの伝達関数のノルム (=H1 ノルム)をある値以下に押さえる制御 線形系では、H1 ノルムとL2 ゲインは等しいので、非線形系 非線形制御系の安定性 / S. レフシェッツ著 ; 加藤順二訳 資料種別: 図書 出版情報: 東京 : 産業図書, 1974.8 形態: 8, 162p ; 22cm シリーズ名: 数理解析とその周辺 ; 2
機械力学・計測制御部門（以下，本部門）は，機械工学における「4力学」の1つである“機械力学”（機械のダイナミクス），および，ダイナミクスと関連の深い“計測および制御”を主たる活動 のように領域1「解析・設計の高度化と新展開」の中で「D-OS1-1 機械・構造物における非線形振動 “PDE control: Design and application” by Miroslav Krstic.
2003/05/01 これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース システム制御工学シリーズ 10 適応制御 宮里 義彦 統計数理研究所教授 著 モデル規範形適応制御系に関して，理想的な条件下での安定論から，現実的な不確定性のもとでのロバスト適応制御，離散時間形式の適応制御，非線形制御とも まえがき 本書は，工学システムに発生する非線形現象の解析やその制御に必要な数学的道具立ての基礎を わかりやすく解説したものである．予備知識としては大学1・2 年で学ぶ力学と微分積分および線 形代数のみを仮定した． 物理学は現象を式の形で提示し，数学はその解法を与える．工学 n は非線形 要素力を各時間ステップで線形化することによる補正外 力である。図3に示すように，補正外力を導入すること によって剛性要素は Kq n +1＝ f n － n と表すことができ る。ここでf n ＝f n －Kq n である。質量および減衰要素に